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一、简述

    BE-2611指南针模块是专为智能机器人设计的方向角度测量传感器。大家知道,地球就像是一个巨大的磁铁,有它自己的南北极。我们的指南针模块就是通过测量环境的磁场,从而运算得出模块现时所指的方向角度。

    指南针模块的返回值范围是0~360度。除了可以进行每秒数千次的角度测量,它能让客户自己定义方向,纠正磁场环境偏差等。新增加的多方向指示灯,也让我们更容易地分辨它的工作状态和测量角度,进一步提高了指南针模块的易用性。

 

①标准4芯接线端口

②正北校正按钮

③指南针方向

④硬铁补偿按钮

⑤硬铁补偿旋转示意

⑥工作状态指示灯

⑦指南针模块参数标签

 

⑧指南针安装孔

 

引脚号

颜 色

功能

Y

SDA 数据信号线(0~5V)

X

SCL 时钟信号线(0~5V)

V

正电源(输入5~9V)

G

地线(0V)

接线端口
中鸣标准4芯接线端口,可以把端口直接连接到RCU(机器人控制器),配合机器人快车进行控制。也可以使用I2C协议,自己制作控制器进行控制。详细情况请参考《附一》

正北校正按钮
按下按钮,指南针模块执行正北校正程序,将当前模块的方向假定为正北方向(0度)。同时按住②、④两个按键无效。

指南针方向
表示当前指南针所指的方向(参考)。

硬铁补偿按钮
按下按钮,指南针模块执行硬铁补偿程序,将当前削除当前环境里面的大部分磁场干扰,提高指南针模块的读数准确性。注意:此功能使用不当,可能导致读取角度紊乱、不断重复出现某个特定的值或者是角度偏差非常大等,慎用!!同时按住②、④两个按键无效。

硬铁补偿旋转示意
提示执行硬铁补偿时,模块必须水平旋转一圈以上。

工作状态指示灯
表示当前指南针模块的工作状态。亮灯表示有电源供电;
正常时候亮灯方向表示正北方向(0度);
执行正北校正时亮灯方向表示要设定的正北方向(0度);
执行硬铁补偿时依次亮灯速度表示要缓慢水平旋转模块的速度;
绿灯闪动时表示模块出错或者是模块状态切换中,此时读取数据无效。

指南针模块参数标签
指南针模块的编号读数范围以及适用电压等等,方便查找应用文档以及疑难解答;
真实方向的磁场指示,方便进行环境测量和修正。模块在没有使用“正北校正”功能前,此标示的各个方向与地球磁场一致。如果使用了“正北校正”功能,那正北方(0度)就表示您新认定的方向,此标示就会以新的北方为参考,不再和自然方向一致。

⑧指南针安装孔
标准机器人积木安装孔,方便各种方式安装。

 

二、特性

    指南针模块返回的数据是角度值,范围在0~360之间,单位是“度”。正北方向数值上表示为0度(或360度)。顺时针转动模块,角度增大;逆时针转动模块,角度减小。没有使用“正北校正”前,返回角度表示指南针方向与地球磁场正北方向的顺时针方向夹角;如果使用了“正北校正”功能,那正北方0(或者是360)度就表示您新认定的方向,其余角度就是指南针方向与这个新北方的顺时针夹角。

 

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